春秋战国时期，涿州为燕之涿邑。
秦王政二十三年（前224年），秦灭燕后，于涿邑置涿县。
西汉高帝六年（前201年），分广阳郡南部、钜鹿郡北部及恒山郡一部，置涿郡。郡、县治所均在今涿州城区。
新王莽始建国元年（9年），改涿郡为垣翰郡。
东汉建武元年（25年），复改垣翰为涿郡。灵帝中平五年（188年）涿县属幽州。
三国魏黄初七年（226年），涿郡改称范阳郡。
西晋武帝泰始元年（265年），范阳郡改称范阳国。幽州刺史迁返蓟。在原阳乡侯国地建苌乡县，属范阳国；
东晋十六国时，涿地先后属后赵、前燕、前秦及后燕；
南北朝时，北齐天保七年（556年）废苌乡、方城2县并入涿县；
隋开皇元年（581年），析涿县西境原遒县地置范阳县，属昌黎郡（今易县）。
大业三年（607年），幽州改名为涿郡（治所在今北京）。
唐武德元年（618年），罢涿郡改称幽州，武德七年（624年）涿县改名范阳县。安史之乱后范阳郡又称幽州；
五代，后晋天福元年（936年），涿州范阳县属辽。辽于涿州置永泰军。
大定二十九年（1189年）划范阳、良乡、宛平3县边地置万宁县（后改名奉先，元改名房山），隶属于涿州。
元朝，采行省制，涿州升为涿州路，辖范阳等7县。
明洪武元年，涿州属北平府。
清康熙二十七年（1688年）顺天府分设四路厅，涿州属顺天府西路厅。
民国二年（1913年）撤州，涿州改称涿县。民国三年（1914年）顺天府改称京兆特别行政区，涿县隶属京兆。民国二十六年（1937年）抗日战争爆发，涿县被日本侵略军占据。1941年与房良县、涞水县并称房涞涿县。到民国三十四年（1945年），平南县南部组成“涿良宛”县，至1947年。
1945年，抗日战争胜利，涿县县城为国民党政府接收，设第六督察区于涿县。
1949年8月，河北省人民政府成立，涿县划归河北省保定专区。1970年保定专区改称保定地区，辖涿县。1986年9月24日，撤涿县，以涿县辖区建涿州市，仍属保定地区。
1999年，保定地、市合并，涿州隶属保定市至今。
郦道元故居郦道元故居:位于涿州市清凉寺办事处西道元村。郦道元故居重建于1995年，为南向两进院落，仿汉式建筑风格，大门三间，单檐悬山顶。正房五间，东西配房各三间，正房内塑郦道元坐像，壁画内容为郦家历代人物。现为涿州市文物保护单位。
张飞庙、张飞古井张飞，字翼德，东汉涿郡涿县人，故里在涿州城南张飞店（现名忠飞店）。为三国蜀汉大将，与刘备、关羽结为异姓兄弟，共同收复汉室江山，以成霸业，后人为纪念汉桓侯张飞而建立张飞庙。清乾隆皇帝下江南御笔亲题：“雄赳赳吓碎老曹肝胆，眼睁睁看定汉室江山”。
张飞古井位于涿州城西南约5公里忠义店村张飞庙内。忠义店，为汉桓侯张飞故里，故当地俗称张飞店，元至正二十二年(公元1362年)，敕封张飞为“忠显英烈灵惠助顺王”，于张飞故里建张桓侯祠和张桓侯古井。《日下旧闻考》记：桓侯故里在县西南十里忠义店，有专祠在官路东。距庙数步有石碣二。一日“桓侯故里”，一日“桓侯古井”。
卢氏宗祠卢氏宗祠:位于涿州城东15里的卢家场村。2001年始建，2002年11月建成对外开放。山门为仿唐式建筑，高约7米，山门匾额上书“范阳卢氏宗祠”，山门以内东西殿各三间，东为范阳堂，殿内供奉卢植像，俩侧墙壁上有卢氏起源和卢氏祖训和卢氏家训。西殿为敦睦堂，内有卢氏宗祠各项活动的照片。此外内有卢植墓。卢氏家族祭祖之地，且有广泛而久远的社会影响。范阳卢氏使“涿州名扬天下”、涿州是“世界卢氏祖先的基地”，海外卢氏宗亲中，有韩国的两位总统卢泰愚、卢武铉。每年海内外卢氏宗亲到此寻根祭祖。
涿州双塔涿州双塔，是涿州古城的标志性建筑，位于涿州市老城内东北隅（现属双塔办事处天桥街辖区），两塔均为舍利塔，南北对峙，南塔称“智度寺塔”，北塔称“云居寺塔”。
双塔建于宋辽年间，古有“双烟直夺青云路、金元遗迹恨吞胡”的诗句，双塔是佛教文化的产物。双塔分南北两塔，北塔为云居寺塔，南塔为智度寺塔，双塔巍峨多姿，近看玲珑精巧，表现了古代劳动人民精湛的建筑艺术。双塔均为八角形砖仿木构楼阁式舍利塔，彼此相距300米。南塔五级，通高44米，始建于辽太平十一年（1031年）。北塔六级，通高56米，始建于辽大安八年（1092）。双塔时代特征明显，颇具辽代建筑风格，在国内有一定影响。
在风和日丽的天气里，远看双塔正象几缕青烟在蔚蓝的天幕上袅袅升起，称作“双塔晴烟”，为涿州古八景之一，是涿州古老文明的象征。现已成为国家级重点文物保护单位。
永济桥永济桥始建于明万历二年（1574）名曰“巨马河桥”，万历十六年（1588）重修，天启六年（1626）桥毁又重建。明崇祯后，河道南移，遂于清乾隆二十五年（1760）在旧桥南建新桥，改名“永济”。桥端筑引桥，下有涵洞22个，引桥总长660米。因桥拱跨度大砌筑采用中国起拱技法，造型优美，远望恰似一条彩虹横跨两岸。清末、民初时被誉为涿州八景之一，名曰“拒马长虹”,现为国家级文物保护单位，我国古建筑专家罗哲文先生题此桥为“中国第一长石拱桥”。
三义宫景区三义宫景区坐落于涿州市松林店镇楼桑庙村，是历史上刘备、关羽、张飞桃园三结义故地。景区占地面积60余亩，建筑面积10000余平方米，为三进院落式景区。三义宫，原为“三义庙”，又称“汉昭烈帝庙”，是为纪念三国时期刘备三兄弟在此结义而建。始建于隋代，唐、辽、元、明、清等时期均有修葺，距今已有一千四百多年的历史。明正德三年（1508年）武宗皇帝朱厚照亲赐玺书“敕建三义宫”。整座庙宇规模宏大、气势雄伟，文化底蕴丰厚。
三义宫从1996年恢复重建，共修建了7个大殿、山门、九龙碑、结拜石、内外宫墙等。采用明代传统三进院落布局，由外向里依次为山门、马神殿、关羽殿、张飞殿、正殿、退宫殿、武侯殿、少三义殿，按原有形式内塑87尊塑像。2011年底被河北省旅游局评为AAA级景区。
