春秋战国时期，今曹县境内有楚丘邑（今曹县梁堌堆景山遗址一带）、己氏邑（今曹县安蔡楼镇楚天集一带）、安阳邑（今曹县古营集镇安仁集一带）、左氏邑（今曹县韩集镇堤上范村南，又叫左城）等城邑；
秦，于楚丘邑置成武县；
西汉，于己氏邑置己氏县；
景帝中元六年(公元前144年)分梁国设济阴国，中元七年改为济阴郡，治定陶；
东汉，成武县治迁文亭山左（今成武县城）；
北魏孝明帝孝昌三年(527年) ，置西兖州，初治定陶，后移左城，与济阴郡同治；
北周武帝宣政元年（578年)，改西兖州为曹州；
北齐，废己氏县；
隋开皇四年（584年），复置己氏县；
开皇六年（586年），己氏县改称楚丘县；析定陶县置济阴县为济阴郡附郭，治左城；
隋大业三年（607年）曹州改为济阴郡。
唐武德四年（621年）复为曹州；
天宝元年(公元742年)改曹州为济阴郡。
乾元元年(公元758年)复为曹州，仍治左城；
宋建中靖国元年（1101），曹州改赐广济军。
崇宁元年（1102年）升曹州为兴仁府。
金天会七年（1129年），改兴仁府济阴郡为曹州，济阴县为兴仁府治所；
大定六年（1166年），省乘氏县入济阴县；
大定八年（1168年），黄河决口，左城圮，曹州和济阴县治迁到乘氏县故城（乘氏县488年即北魏太和十二年建于今菏泽城区）；
金朝时期，黄河支流入汳水（汴水）东流，一度成为重要的水运航道，北岸设有驿站码头，人烟辐辏，渐成重镇；
元代，曹州楚丘县置盘石镇（今曹县城区），在盘石镇设巡检、税课等官署，今曹县城始为镇建制；
元延祐年间，建盘石镇学宫；
明洪武元年（1368），省济阴县入曹州；
明洪武二年（1369），曹州州治因水患从其临时驻地安陵（今属牡丹区）迁到楚丘县盘石镇，撤楚丘县入曹州，今曹县城始为州治所；
洪武四年（1371），降曹州为曹县，属济宁府，盘石镇改称曹县城；
洪武十八年（1385年），济宁府降为州，曹县随济宁州改属兖州府；
正统十年（1445年）黄河决堤，于乘氏故城复建曹州，曹县属之，仍属兖州府；
清雍正二年（1724年）升曹州为直隶州；
清雍正十三年（1735年），曹州升为府，以原州治所置菏泽县为府治，曹县属之；
1914年，曹县属岱南道（后改济宁道）；
1928年，废道，曹县直属山东省；
1937年，曹县划属山东省第十区行政督察专员公署；
1938年6月，曹县划属山东省第十一区行政督察专员公署；
1948年9月，曹县国民政府解体。
1949年8月，曹县属华北人民政府平原省菏泽专署，
1952年11月30日，撤销平原省，曹县属山东省菏泽专区。
1958年10月，撤销菏泽专区，曹县改属济宁专区。
1959年9月，恢复菏泽专区，曹县复属菏泽。
1967年3月，菏泽专区改为菏泽地区，曹县属菏泽地区。
2000年6月，菏泽地区改为菏泽市，曹县属菏泽市。
